Hướng dẫn sử dung cài đặt cơ bản servo B3 delta.
Chúng tôi xin hướng dẫn đấu nối và cài đặt cơ bản và chế độ chạy toque cho các bạn tham khảo như sau:
1. Sơ đồ đấu nối:
2. Sơ đồ dây tín hiệu I/O (CN1).
3. Các tham số cài đặt cơ bản.
| THAM SỐ | CHỨC NĂNG | Ý NGHĨA CÀI ĐẶT | GIÁ TRỊ MẶC ĐỊNH |
| P0-02 | STS: Tình trạng Driver | 00: Số xung phản hồi của động cơ (sau khi điều chỉnh tỷ số truyền điện tử). 01: Số xung đầu vào của lệnh xung (sau khi chia tỷ lệ tỷ số truyền điện tử). 02: Độ lệch giữa xung lệnh điều khiển và phản hồi số xung. 03: Số lượng xung phản hồi động cơ (bộ mã hóa, 160000 xung/vòng quay) 04: Số xung đầu vào của lệnh xung (trước khi mở rộng quy mô của tỷ số truyền điện tử) [xung]. 05: Số lỗi vị trí [xung]. 06: Tần số đầu vào của lệnh xung. 07: Tốc độ động cơ [r / min]. 08: Đầu vào lệnh tốc độ [Volt]. 09: Đầu vào lệnh tốc độ [r / min]. 10: Đầu vào lệnh mô-men xoắn [Volt]. 11: Đầu vào lệnh mô-men xoắn [%]. 12: Tải trung bình [%]. 13: Tải cao nhất [%]. 14: Điện áp mạch chính [Volt]. 15: Rattio quán tính động cơ [0,1 lần] 16: Nhiệt độ IGBT. 17: Tần số triệt tiêu cộng hưởng [Hz] 18: Khoảng cách từ vị trí hiện tại đến Z. Giá trị nằm trong khoảng -5000 đến +5000. Khoảng thời gian của hai lệnh xung pha Z là 10000 xung. 112: Chất lượng giao tiếp | 00 |
| P1-01 | CTL: Chế độ điều khiển | 00: Chế độ điều khiển vị trí (PT) 01: Chế độ phát xung nội (PR) 02: Chế độ điều khiển tốc độ (S) 03: Chế độ điều khiển momen (T) | 00 |
| P1-02 | PSTL: Cài đặt giới hạn tốc độ và momen | 00: Tắt chức năng giới hạn S/T 01: Tắt giới hạn S, Bật giới hạn T 10: Bật giới hạn S, Tắt giới hạn T 11: Bật giới hạn S, Bật giới hạn T | 00 |
| P1-36 | TSL: Thời gian tăng tốc /giảm tốc (ms) | – Chức năng này chỉ được sử dụng trong chế độ Speed (S) – Dải cài đặt từ: 0 ~ 10000 | 00 |
| P1-37 | GDR: Tỷ lệ quán tính động cơ và quán tính tải (JLoad/JMotor) | – Tham số này được hiệu chỉnh trong trường hợp quán tính tải thực tế và quán tính động cơ có sự chênh lệch lớn – Dải cài đặt từ: 0.0 ~ 200.0 | 1.0 |
| P1-38 | ZSPD: Cài đặt dải tốc độ zero (1 r/min) | – Khi tốc độ tiến / lùi của động cơ chậm hơn so với cài đặt, đầu ra kỹ thuật số sẽ được bật – Dải cài đặt: 0.0 ~ 200.0 | 00 |
| P1-44 | GR1: Tỷ lệ bánh răng (Tử số N1) | – Được sử dụng để hiệu chỉnh tỉ số truyền cho servo (Tử số) | 16777216 |
| P1-45 | GR2: Tỷ lệ bánh răng (Mẫu số M) | – Được sử dụng để hiệu chỉnh tỉ số truyền cho servo (Mẫu số) | 100000 |
| P2-08 | PCTL: Tham số đặc biệt (Reset về mặc định) | 10: Reset tham số về mặc định (Chú ý: Trước khi reset tháo bỏ Jack encoder giữa driver và motor) | 0 |
| P2-10 | DI1: Đầu vào SON (ON servo – Lưu trạng thái khi mất điện) | 001: Trạng thái đầu vào NC 101: Trạng thái đầu vào NO | 101 |
| P2-11 | DI2: Đầu vào CCLR (Xóa bộ đếm xung) | 004: Trạng thái đầu vào NC 104: Trạng thái đầu vào NO | 104 |
| P2-12 | DI3: Đầu vào TCM0/SPD0 | 016: Trạng thái đầu vào NC (TCM0) 116: Trạng thái đầu vào NO (TCM0) 014: Trạng thái đầu vào NC (SPD0) 114: Trạng thái đầu vào NO (SPD0) | 116 |
| P2-13 | DI4: Đầu vào TCM1/SPD1 | 017: Trạng thái đầu vào NC (TCM1) 117: Trạng thái đầu vào NO (TCM1) 015: Trạng thái đầu vào NC (SPD1) 115: Trạng thái đầu vào NO (SPD1) | 117 |
| P2-14 | DI5: Đầu vào ARST (Báo trạng thái xóa lỗi) | 002: Trạng thái đầu vào NC 102: Trạng thái đầu vào NO | 102 |
| P2-15 | DI6: Đầu vào CWL (CB giới hạn ngược) | 22: Trạng thái đầu vào NC 122: Trạng thái đầu vào NO | 22 |
| P2-16 | DI7: Đầu vào CCWL (CB giới hạn thuận) | 23: Trạng thái đầu vào NC 123: Trạng thái đầu vào NO | 23 |
| P2-17 | DI8: Đầu vào EMGS (Dừng khẩn động cơ) | 21: Trạng thái đầu vào NC 121: Trạng thái đầu vào NO | 21 |
4. Các chế độ cài đặt thường gặp:
4.1. Hướng dẫn cài đặt chạy JOG cho servo Delta.
► Bước 1: Kết nối đầy đủ dây nguồn cấp động lực, nguồn điều khiển, cáp nguồn cho động cơ, cáp encoder, cáp I/O các kết nối đảm bảo đúng chuẩn và không bị lộn thứ tự hay lỏng lẻo, tiếp xúc không tốt.
► Bước 2: Khi bật nguồn cho driver servo có thể xuất hiện lỗi AL013 (Cảnh báo chế độ dừng khẩn cấp EMG được kích hoạt), để loại bỏ lỗi này ta cài đặt:
– P2-15 = 122 (Giá trị mặc định là 22).
– P2-16 = 123 (Giá trị mặc định là 23).
– P2-17 = 121 (Giá trị mặc định là 21).
Sau khi loại bỏ hết lỗi ta tắt nguồn và bật lại lúc này trên màn hình driver servo sẽ hiển thị dãy số: 0000.
► Bước 3: Cài đặt ON servo tại tham số:
– P2-10 = 001 (Giá trị mặc định là 101).
► Bước 4: Cài đặt tốc độ chạy JOG cho servo ở tham số:
– P4-05 = Tốc độ chạy JOG (r/min) sau đó nhấn phím “SET” để servo chuyển vào chế độ chạy JOG (Lúc này trên màn hình servo hiển thị “-JOG-“).
► Bước 5: Muốn JOG thuận hoặc JOG ngược ta nhấn phím “▲ hoặc ▼” motor servo sẽ hoạt động theo tốc độ đã cài đặt.
* Chú ý: Nếu muốn thay đổi tốc độ JOG khác ta quay lại bước 4 và làm theo hướng dẫn.
4.1. Hướng dẫn cài đặt chạy JOG cho servo Delta.
► Bước 1: Kết nối đầy đủ dây nguồn cấp động lực, nguồn điều khiển, cáp nguồn cho động cơ, cáp encoder, cáp I/O các kết nối đảm bảo đúng chuẩn và không bị lộn thứ tự hay lỏng lẻo, tiếp xúc không tốt.
► Bước 2: Khi bật nguồn cho driver servo có thể xuất hiện lỗi AL013 (Cảnh báo chế độ dừng khẩn cấp EMG được kích hoạt), để loại bỏ lỗi này ta cài đặt:
– P2-15 = 122 (Giá trị mặc định là 22).
– P2-16 = 123 (Giá trị mặc định là 23).
– P2-17 = 121 (Giá trị mặc định là 21).
Sau khi loại bỏ hết lỗi ta tắt nguồn và bật lại lúc này trên màn hình driver servo sẽ hiển thị dãy số: 0000.
► Bước 3: Cài đặt ON servo tại tham số:
– P2-10 = 001 (Giá trị mặc định là 101).
► Bước 4: Cài đặt tốc độ chạy JOG cho servo ở tham số:
– P4-05 = Tốc độ chạy JOG (r/min) sau đó nhấn phím “SET” để servo chuyển vào chế độ chạy JOG (Lúc này trên màn hình servo hiển thị “-JOG-“).
► Bước 5: Muốn JOG thuận hoặc JOG ngược ta nhấn phím “▲ hoặc ▼” motor servo sẽ hoạt động theo tốc độ đã cài đặt.
* Chú ý: Nếu muốn thay đổi tốc độ JOG khác ta quay lại bước 4 và làm theo hướng dẫn.
5.Ví dụ cài đặt Torque cho servo Delta B3.
► Bước 1: Đấu nối điều khiển CN1 của Servo Delta B3:
- Hàn chân T-REF – 18 và GND – 19 khi dùng tín hiệu Analog 0-10V
*GND của CN1 nối với 0V, T-REF của CN1 nối 10V.
- Hàn chân COM+ – 11, TCM0 – 34 và TCM1 – 8 khi dùng lện kích ngoài
*COM+ vào nguồn 24V, TCM0 và TCM1 vào 0V khi kích ngoài.
► Bước 2: Cài đặt Servo Delta.
- Cài đặt chạy bằng tín hiệu Analog 0-10V:
- Cài P1.001=3 (chế độ momen xoắn(Torque))
- Cài P1.041= -1000 đến +1000 theo cách tính sau:
.JPG)
- Cài P1.007= 0 – 1000 tùy theo độ mềm khi kéo của Torque mà ta điều chình
► Bước 3: Cài đặt bằng lệnh kích ngoài cho servo Delta
- Cài P1.001=3 (chế độ momen xoắn(Torque))
- Cài P1.012= -500% đến +500%
- Cài P1.013= -500% đến +500%
- Cài P1.014= -500 đến +500%
(-500 đến +500% là giới hạn của momen xoắn)
- Cài P2.012=116 (TCM0 – DI3)
- Cài P2.013=117 (TCM1 – DI4)
- Cài P1.007= 0 – 1000 tùy theo độ mềm khi kéo của Torque mà ta điều chình
TCMx=0 là off
TCMx=1 là on
Khi trạng thái của TCM0 và TCM1 giống nhau và bằng 0 sẽ chạy bằng Analog 0-10V, 1 trong 2 mà khác trạng thái hoặc giống trạng thái mà khác 0 sẽ hoạt động bằng lệnh kích ngoài.
Lưu ý: Khi chọn xong các chế độ của Servo hãy tặt nguồn và mởi lại để Servo có thể hoạt động theo chế độ mà bạn đã cài.
Cần hỗ trợ thêm chi tiết : 0977.939.217/zalo
